PID控制点偏差和控制精度

PID控制点偏差和控制精度
实际PI控制器的积分增益虽然比较大，但仍是一有限值，因此当控制器的输出稳定在某一值时，测量值和给定值之间依然存在偏差(也就是说实际PI控制器不可能完全消除余差)，这种偏差通常称为控制点偏差。当控制器的输出变化为满度时，控制点的偏差达最大，其值可表示为

控制点最大偏差的相对变化值即为控制器的控制精度(△)，考虑到控制器输入信号和输出信号的变化范围是相等的，故有

    控制精度是控制器的重要指标，它表征控制器消除余差的能力。由式(1-16)和式(1-17)可见，K_I(或K)愈大，控制精度愈高，该控制器消除余差的能力也愈强。

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